机器人
Do 机器人 — SLAM 自主导航
Arduino Mega2560 下位机 + RDK X5 上位机，4 舵机 + 4 超声波 + 4 电机驱动。下位机负责舵机 PWM 和传感器，上位机跑 Cartographer + Nav2 做 SLAM 导航。自定义 0xAA/0x55 CRC-8 协议帧通讯，4 模式宏切换。
Portfolio
硬件作品
从方案选型到打样验证，每个项目都是完整闭环。
硬件设计
USB-C 拓展坞 — WCH 沁恒方案
全 WCH 方案：CH339W（USB2.0 7口多功能 HUB，集成 JTAG/UART/SPI/I2C/ETH/SD/PD）+ CH376S（TF 读卡器）+ CM108（声卡）。QFN68 8×8mm 0.4mm pitch 手工铁板烧焊接。BOM ≤45 元。
工具链
Robeber — 立创EDA 扩展
TypeScript 开发的嘉立创EDA专业版扩展，基于 pro-api-sdk。Py 后端算出坐标 + 扩展自动连线标号板框。半自动 PCB 布局工作流。
嵌入式
ESP32 / ESP8266 固件
基于 PlatformIO 的 MCU 固件开发，涵盖传感器采集、WiFi 通信、电机控制等常见场景。VS Code + Arduino 双工具链。
基础设施
服务器 & 环境搭建
阿里云 ECS（Debian）上跑 Caddy + 自动 HTTPS + ufw 防火墙 + fail2ban。Radxa ROCK 5T / RDK X5 开发板环境配置与 Docker 部署。
Learning Blog
学习笔记
边做边记，能写明白才算真懂。
PCB 设计
QFN 手工焊接指南 — 铁板烧大法
QFN68 0.4mm pitch 手工焊接要点：钢网开窗、锡膏涂抹、热板温度曲线、QC 检查。
嵌入式
沁恒 CH339W 方案选型笔记
CH339W/F 选型对比、QFN68 vs QFN32 封装取舍、内置外设（UART/JTAG/SPI/I2C/ETH/SD/PD）功能验证。
机器人
Cartographer + Nav2 踩坑记录
RDK X5 上从驱动到建图到导航的完整流程，以及遇到的 TF、odom、costmap 等问题。
工具链
立创EDA 扩展开发入门
基于 pro-api-sdk 开发 EDA 扩展的框架搭建、API 调用、本地调试与 .eext 打包发布流程。
嵌入式
舵机控制那点事：PWM 脉宽与角度映射
标准舵机 0°=544μs / 180°=2400μs 映射表，Do 机器人底座/大臂/小臂/爪子的标定参数。
PCB 设计
4-6 层板 Layout 要点总结
叠层结构、电源/地平面分割、DDR/BGA 扇出、阻抗控制——不碰复杂 SoC 但足够用。
About
关于我
硬件工程师，擅长 PCB 设计（4-6 层 MCU 板和中等复杂度板）、嵌入式固件开发、方案选型与验证。偏好 WCH 沁恒方案，立创EDA 重度用户。
从画板子到写固件到搭服务器都能自己来——不搞 SoC 主板那种大活，专注做能稳定量产的小板子。
常用工具链
- EDA 嘉立创EDA专业版
- MCU Arduino / ESP32 / CH32
- OS Windows / Linux (Debian / Ubuntu)
- IDE VS Code / PlatformIO / Arduino IDE
- Robot ROS2 / Cartographer / Nav2
- Server Caddy / ufw / fail2ban / Docker